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萩藩士井上勝行の三男として萩城下土原に生まれる。幕末の一時期、野村弥吉と称した。安政2年（1855）、開明派として知られた父に従い、江戸・浦賀に赴く。同5年、藩命により長崎でオランダ士官より兵学を学ぶ。文久3年（1863）には井上馨（聞多）・伊藤博文（俊輔）らとイギリス・ロンドンに秘密留学。鉱山学や鉄道の実業を学び、明治元年（1868）に帰国した。木戸孝允（桂小五郎）の推薦で新政府に出仕し、同４年、鉄道頭となって京浜間の鉄道敷設を指揮。翌５年これを開通させる。同23年9月には鉄道庁長官となる（26年3月退官）。また同年には、貴族院議員にも選ばれた。明治29年、汽車製造合資会社を興して社長になるなど、鉄道事業による日本の近代化に尽くしたが、鉄道視察中にロンドンで客死。鉄道の父と呼ばれ、後年、東京駅前に銅像が建立された。

旧宅門は、2006（平成18）年3月、ワンコイントラスト運動の信託金により修復された。